来源时间：2022年10月

学生姓名: 陈炜彤、王少博

指导教师: 何福本

作品简介：

该作品基于STM32和MPU-6050陀螺仪的轮式双足机器人，项目的主要任务是实现其自平衡控制方法，并通过软件仿真进行验证和测试，所使用的编程软件为Kiel 5，仿真软件为Webots，机器人的机械结构是采用高强度ABS材料进行3D打印后进行装配。通过卡尔曼滤波算法对MPU-6050采集的数据进行处理，使用PID控制算法对直流电机进行控制，实现机器人的自平衡。

创新点：

该作品以机器人的自平衡方法作为研究对象，搭建了验证自平衡方法的实验平台，并通过建立动力学模型设计了仿真实验，其自平衡控制主要基于卡尔曼滤波方法和PID 控制算法进行设计了控制器，具体参数是通过仿真和实验所得到的经验和参数对实验样机进行测试的。